Smart Dynamic Recorder (智能变频录包系统)

这是一个专为机器人设计的智能录包工具。与传统的 rosbag record 相比，它具备以下核心优势：

• 智能变频：机器人运动时高频录制（20Hz+），静止时自动降频（0.1Hz），体积减少 50%~80%。
• 模式过滤：支持 docking (回充)、nav (导航) 等模式，只录需要的话题。
• 自动切分：文件达到指定大小（默认 2GB）自动切分，防止文件过大无法打开。
• 安全保护：磁盘空间不足时自动停止，防止系统崩溃。

cd ~/cnb_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

#指定录制模式为充电模式（只录红外，电压，后摄等）
roslaunch data_compressor record.launch mode:=docking

#指定录制模式为感知模式（只录云相机等）
roslaunch data_compressor record.launch mode:=nav

#指定录制模式为导航模式
roslaunch data_compressor record.launch mode:=perception

#指定切分大小（单位MB）
roslaunch data_compressor record.launch split_size:=500

​录制的文件会自动保存到以下路径，并按时间戳命名：
​路径: /userdata/RobotData/bag/
​文件名: record_YYYY-MM-DD-HH-MM-SS.bag
​提示: 可以使用 watch -n 1 ls -lh /userdata/RobotData/bag/ 实时查看录制进度。

如果你需要增加话题或修改录制频率，请修改以下文件：
src/data_compressor/config/topic_config.yaml
配置文件说明
topics_to_compress:
  - name: "/odom"
    enable: true
    tags: ["common", "nav"]   # 该话题在哪些模式下生效
    freq_moving: 20.0         # 机器人动起来时的频率 (Hz)
    freq_idle: 1.0            # 机器人停下时的频率 (Hz)
    
#关于 tags (标签):
​common: 任何模式都会录制 (通常用于 /tf, /odom 等基础数据)。
​docking: 只有 mode:=docking 或 all 时录制。
​nav: 只有 mode:=nav 或 all 时录制。