本仓库储存了在 RBK 中集成端到端导航的插件。添加并运行本插件即可使用端到端导航相关功能。

1. 训练好的模型结构（.xml）和权重文件（.bin），分别包括直接使用原图输入的 origin_model，和使用语义分割图的 mask_model，共四个文件（不包括在本仓库中）。
2. 使用 Movefactory 的 3.4.6-datarecord 分支。
3. 使用 MultiDcamera 的 end2end 分支。

将本仓库文件夹和其他相关插件的对应版本放入 RBK 的 plugin 文件夹中，进行编译。

注意：
在控制器或个人电脑上，由于 CPU/GPU 型号和支持性不同，可能需要修改 E2EForkModel.cpp 中 initOpenVinoModel 函数的如下配置，以适配不同设备：

ov::AnyMap gpu_config = {
    {"PERFORMANCE_HINT", "THROUGHPUT"},  // 优化吞吐量
    {"GPU_ENABLE_LOOP_UNROLLING", "NO"}, // 禁用循环展开（*控制器需要有，PC 测试不能有*）
    {"INFERENCE_PRECISION_HINT", "f16"}  // 使用 FP16 加速
};
// 编译模型并应用 PPP
m_compiled_openvino_model = m_openvino_core.compile_model(ppp.build(), "GPU", gpu_config);
// m_compiled_openvino_model = m_openvino_core.compile_model(ppp.build(), "CPU", gpu_config);

RBK 完成启动后，首先正确配置相机（详见相机插件说明）。

对应 Movefactory 中提供了两个参数：

• Manual_Control_Enable：若为 True，则无视另一个参数，在进入路径导航任务后等待手柄控制指令；若为 False，则根据另一个参数选择导航方式。
• E2E_Nav_Enable：若为 True，使用端到端导航（即本插件功能）；若为 False，使用传统规则导航。

本插件提供了一个参数 E2E_Nav_Use_Mask，若为 True，则使用分割图模型进行推理（需要同时打开相机插件的语义分割功能开关），若为 False，则使用原图模型推理。

参数设置完成后，使用路径导航即可进行导航。